从公元1185年到1867年，这将近七百年的时间，在日本历史上是武士阶级掌握政权、实行军事封建统治的“幕府政治”时期。日本幕府政治的形成，发端于大化改新后班田制的瓦解和封建庄园的盛行。到公元九世纪，由于国家已无田可班，土地国有形式的班田制基本废止，而贵族、寺院、神社、地方豪强纷纷在自己的私人领地上建立庄园，并且在九世纪中期和11世纪分别取得了“不输”、“不入”的特权，即庄园可以不纳赋税和各级政府官吏及法令不能干涉庄园。这样，各个封建主的庄园就成了一个个独立王国，天皇和中央政府完全丧失了控制地方的力量。地方豪强为了加强实力，保卫庄园，纷纷把自己的家族子弟和仆从武装起来，组成了一种以血缘关系和主从关系为纽带的武士集团，其成员称为“武士”，这就是日本武士的起源。每当地方上发生起义时，天皇就派当地的武士去镇压，后来豪强之间、天皇与地方之间进行权力斗争时，也利用武士进行战斗。于是，武士的地位日益提高，队伍不断扩大，形成了既拥有军事力量也具有政治实力的武士集团。
     武士集团力量的扩大必然染指政权。1185年，源士集团击败了其他武士集团，在关东的镰仓建立起统治机构，因为将军出征时常以营幕为府署，所以这种以武将资格建立的全国最高政权机构就被称为“幕府”；其最高官职称为“征夷大将军”。幕府统治的社会基础是武士化了的中小封建主，将军为全国最大的封建主，其属下的武士都是占有不同数量土地的大小封建主；武士从将军那里取得官职和土地，并宣誓效忠于将军，交纳谷物和承担服兵役的义务。幕府统治时期，天皇成了傀儡，国家大权实际上落入了将军和幕府手中。镰仓幕府（1185—1333年）后来被足利尊氏建立的室町幕府（1336—1573年）所取代。日本动画片《聪明的一休》中的人物形象就是根据这一时期的历史人物塑造的。后来在十六世纪，织田信长、丰臣秀吉、德川家康这三位武士经过一系列征战，又建立了德川幕府（1603—1868年）。直到后来的“武装倒幕”运动才重新确立了中央集权制的天皇统治。德川幕府为了加强自身统治，特别重视从思想上培养武士的忠孝精神和勇敢精神，要求武士“忠义守信，不事二主，重名轻死，质朴廉洁，以华美为戒”。这样逐渐形成了后来闻名世界的日本“武士道”精神。