淝水之战以后，北方除了出现后秦、后燕、后凉、西秦等几个政权以外，还兴起了一个拓跋〔tuò bá〕部建立的北魏。拓拔部是鲜卑族的一支，早先住在东北嫩江流域兴安岭附近，过着游牧生活，是一个比较落后的部落。后来，他们往南迁移，爬过高山，涉过深川，经历九难八阻，到达了长城以北匈奴人占据过的地方。在那里，拓跋部分裂成为两支，各奔东西。东边的一支，由一个小小的部落逐渐发展成为一个大的部落联盟，从氏族社会逐渐地过渡到奴隶社会。西晋末年，晋朝统治者为了对付匈奴人建立的前赵，派人拉拢拓跋部，封拓跋部的大酋长猗 卢〔猗 yī〕做代公，并州刺史刘琨把山西代县西勾注山以北一带地方让给他统治。过了几年，西晋王朝又封猗卢做代王。猗卢死后，代国发生了十多年的内乱。后来，猗卢的侄孙什翼犍做了代王，拓跋才逐渐地安定下来。公元三七六年，前奏的苻坚进攻代国。什翼犍战败，被他的儿子君杀死，国中大乱，代国被前秦灭亡了。苻坚灭亡代国以后，想把代国的王子王孙全都带走。代国有个名叫燕凤的大臣，他怕苻坚斩草除根，代国失去复兴的希望，就想法骗过苻坚，把当时年幼的拓跋珪留下。拓跋珪自幼聪明能干，传说他刚生下来的时候，就比别的孩子重。鲜卑人认为孩子生下来分量重将来就会有出息，大家都很喜欢他，把复兴代国的希望寄托在他的身上。
     拓跋珪长大以后，身体魁梧，宽大的前额，配上一双炯炯有神的眼睛和一对大耳朵，显得格外英俊，人们都说他将来会成为了不起的人物。他舞刀弄棒，骑马射箭，样样都练得十分纯熟。他联络了许多有本领的人，等待着复兴代国的时机。机会终于来了。公元三八六年，也就是代国灭亡以后的第十年，前秦苻坚在淝水之战中被东晋打得大败。拓跋珪乘此机会，在牛川（今内蒙呼和浩特市东）即王位，后来迁居盛乐（今内蒙和林格尔北），重建代国。不久他就将国号改为魏。因为代王是东晋封的，这一改，表示从此不再承认晋朝的封号，成为一个与东晋平起平坐的国家。为了避免和三国时候曹丕建立的魏国混淆，史书上把拓跋珪建立的魏国叫做北魏。拓跋珪既能打仗，又善于治理国家。为了扩大北魏疆土，他发动了一连串的战争。他知道打仗首先得解决军粮问题，就叫鲜卑人改变以畜牧游猎为主的生活方式，开垦荒地，进行农业生产。他亲自赶着马，扶着犁，参加都城郊外的耕种。他也知道打仗要靠将士们的勇敢，规定每次战争胜利以后，按照功劳大小分发战利品，使将士们都能从战争中得到好处。这样，拓跋珪手里既有充足的军粮，又有勇敢作战的将士，他的军队成为一支战无不胜、攻无不克的劲旅，打败了北边许许多多部落，夺得几百万头牲畜。河套一带的部落，都纷纷投降北魏。从此北魏的土地扩大了，势力更加雄厚。
     接着，拓跋珪在参合陂（今内蒙凉城县岱海）一战，打败了当时称雄北方的后燕，夺得了黄河两岸的大部分地方。公元三九八年，拓跋珪把都城从盛乐迁到平城（今山西省大同市）。这时候，北魏已经进入了封建社会，成为黄河流域最强大的国家了。同年，拓跋珪由魏王改称皇帝，就是魏道武帝。拓跋珪大量任用汉族的儒生做官。凡是想要做官的读书人，都可以直接去求见他，他亲自接见，根据每个人的学问和能力，任命各种官职。为了培养人才，还在平城开办了一所太学，聘请汉族的儒生做教师，招收三千多名学生，学习《诗》、《书》、《礼》、《易》、《春秋》等。他还命令郡县官吏搜集各种汉文书籍，送到平城供太学生们阅读研究，提高文化，学会管理国家的本领。在拓跋珪的统治下，北魏的政治、经济、文化都得到了迅速的发展。到他的孙子太武帝拓跋焘即位的时候，北魏终于灭亡了十六国中最后剩下来的夏、北燕、北凉三个国家，统一了北方。公元四二○年，东晋太将刘裕建立了宋朝，历史上习惯称它为刘宋。北魏和刘宋都是新兴起来的国家，他们都想压倒对方，独霸天下，这样，就开始出现了南方和北方对峙的局面。从四二○年到五八九这一百七十年间，历史上称为南北朝。刘宋以后，南朝还有齐、梁、陈，共四个朝代。北朝的后魏后来分裂成为东魏和西魏，不久，东魏和西魏又演变成为北齐和北周。