公元前3500到3000年间，先是在尼罗河流域，然后是两河流域，出现了人类历史上的最早一批城市。公元前3000年左右，埃及形成统一的王国，定都在提尼斯，以后又建新都孟斐斯。公元前3000—2500年，两河流域的苏美尔地区开始了最初国家的形成过程，出现了很多城市国家，重要的有埃利都、乌尔、乌鲁克、拉伽什等。这些早期城市国家是由几个地区围绕一个中心城市联合而成的。在尼罗河和两河流域文明共同影响之下，公元前 2000年左右，在小亚细亚的赫梯和地中海东部沿岸的腓尼基也开始出现城市。
     公元前19与18世纪之交，赫梯人已建有设防城市，以库萨尔、涅萨和察尔帕为最重要。腓尼基则与两河流域相似，出现很多城市国家，最重要的有乌加里特、阿瓦尔德、毕布勒、西顿、推罗等。腓尼基诸城有发达的手工业和商业，与埃及、克里特等地发生商业往来。约在同时，东地中海上的克里特岛上也开始出现城市文明。印度河流域是人类文明的又一发源地。
     1922年，先是在信德地区的摩亨卓达罗，后在西旁遮普的哈拉帕发现古城遗址，它们统称为哈拉帕文化。哈拉帕文化的存在时期，估计为公元前2500—1500年，但也有一说上推至公元前3500年，从而使这两个城市成为世界上已知最早的城市。哈拉帕时期的居民主要从事农业，但手工业和商业也相当发达。城市有又高又厚的城墙，并占据相当大的面积，如摩亨卓达罗占地达260公顷。在公元前2000年前后，这两个城市进入繁荣期，人口估计为2万左右，是当时世界上最大的城市之一。
     中国也是世界城市文明的发源地之一，约公元前2500—2000年，出现城市的雏型，公元前 2000—1600 年间出现城市，我们将在第三节详细介绍。美洲和非洲作为另两个城市发源地，城市的出现略晚一些。在危地马拉热带丛林中发现的一座玛雅人城市埃尔麦雷多，其兴盛年代是公元前300年，产生的年代则应更早一些。在非洲，特别是在津巴布韦、尼日利亚、苏丹等地都发现了城市遗址，其中一些至少在公元1世纪就存在了。
     综上所述，公元前3000—1500年，是世界上城市产生的主要时期。从此，在亚欧非大陆上，从西部到东部，城市文明蓬勃地兴盛起来。澳大利亚著名史学家蔡尔德（V.G. Childe）称城市的出现是人类史上的一次革命，他还强调了在产生古代文明的泛滥平原上灌溉过程与广泛贸易活动的兴起在城市革命上的重要性。但是，美国著名城市学家芒福德（L. Mumford）却认为：“从分散的村落经济向高度组织化的城市经济进化过程中，最重要的参变因素是国王，或者说是王权制度”。这是因为在美索不达米亚的文字中，“商人”这一词汇是到公元前2世纪才出现的。从埃及、苏美尔、中国等地城市兴起原因看，王权制度确实起到了重要作用，但在腓尼基、希腊等地城市兴起的因素中，商业的作用更大一些。因此，各个地方城市起源的主要因素有所不同。
     从公元前1000年以后至公元5世纪罗马帝国衰亡为止，欧洲产生了光辉灿烂的希腊、罗马文化，这一文化的出现是与城市的发展息息相关的。在亚欧大陆的另一端中国，产生了可以与之媲美的春秋战国及秦汉文化，同样是以城市的发展为主要标志。公元前8—6世纪，希腊各地社会生产力有了很大发展。生产力发展的一个主导因素是铁矿的开采。而后，随着与地中海沿岸各国的贸易往来，商业也大大发展起来。这些因素促进了希腊奴隶制关系和阶级分化的发展，城邦国家也一个接一个出现。在最初兴起的希腊城邦中，尤以米利都、以弗所、卡尔息斯、科林斯等最为繁盛。雅典和斯巴达则是后来两个最大的城邦。
     希腊城邦发展中还通过移民在希腊以外地方建立移民城邦，将城市文明扩散到地中海西部和黑海地区。在新建立的移民城邦中，包括意大利的那不勒斯、叙拉古，高卢南部的马赛利亚，黑海南岸的西诺普等等，它们都是重要的工商业中心。雅典位于希腊东南沿海的阿提卡平原上，这里有肥沃的农田，大片的粘土（用以制造陶器），丰富的银矿和曲折的海岸线。这种良好的地理条件使雅典的人口、权力和威望大大发展起来。雅典的人口超过了40万人，其贸易往来远达埃及、南俄罗斯、利比亚、意大利和法国南部沿海地区。